Descripci�n

Porciones de programa que pueden ejecutarse inmediatamente ante un evento, sin alterar el curso del programa principal. Estas porciones corresponden a pesta�as, que pueden ser en lista de instrucciones (IL) o en Ladder (LD).

El procedimiento consiste en escribir el programa y luego asignarlo a la interrupci�n deseada. Las instrucciones dedicadas a interrupciones son: DISI, ENI, RESI, LDI y STI.

1. Programa principal
2. Porciones de programa / Pesta�as / Subrutinas asignadas a interrupciones
3. Variables

La asignaci�n comienza con un clic derecho sobre la pesta�a (2) a asignar a una interrupci�n para cambiar la funci�n.

Se agrupan por tipo, y la mas compleja es la del encoder, como se ve en la imagen. Excepto el eje Z cada interrupci�n por comparaci�n requiere:

• Forma de comparaci�n (cuando la lectura del encoder es mayor o igual, menor o igual).
• Una variable con el valor de comparaci�n (32 bit).
• Una subrutina con el c�digo de lo que se debe hacer cuando se cumpla la condici�n de comparaci�n.

Para quitar una interrupci�n simplemente se usa el bot�n correspondiente de la derecha.

• Las interrupciones pueden globalmente desactivarse (DISI) o activarse (ENI), pero no se pueden crear/asignar desde el mismo programa de PLC.
• Algunas necesitan reactivarse despu�s de ejecutarse (RESI).
• Acceso inmediato a entradas y salidas con LDI y STI respectivamente.

Reglas de uso

• Cada subrutina debe ser lo mas corta posible.
• No use instrucciones de salto (CAL, JMP, etc.).
• Procure evitar el uso de temporizadores (porque podr�a resultar demasiado complejo).
• Hay instrucciones dedicadas a las interrupciones: DISI, ENI, RESI, LDI y STI.

USO

1. Inicializar aquellas variables relacionadas con interrupciones que lo requieran.
2. Ejecutar RESI para iniciar estado de las interrupciones.
3. Ejecutar ENI para habilitar interrupciones.
4. Para volver a habilitar el/las interrupciones ejecutar RESI.

Cuando una interrupci�n asociada al encoder es ejecutada, esta no puede repetirse hasta que sea desbloqueada. Use la instrucci�n RESI en el lugar apropiado del programa para evitar falsos disparos, pues la posici�n del encoder debe ser asegurada antes de comenzar.

Adem�s de la comparaci�n tambi�n se tiene en cuenta el sentido de giro. Entonces la interrupci�n se disparar� en mayor o igual solo si est� avanzando, y en menor o igual si est� retrocediendo. Pero si el giro es err�tico (oscilante o con revotes) entonces puede acontecer una falsa condici�n de disparo.

En los PLCs

CP121 CP122 CP124

Interrupciones en CP121, CP122, CP124:

• Dos entradas (E4 y E5).
• Dos comparaciones y eje Z del encoder

CP123

Interrupciones en CP123:

• Dos entradas (E3 y E4).
• Dos comparaciones y eje Z del encoder

CP220

Interrupciones en CP220:

• Cuatro entradas (0 a la 3)
• Cuatro comparaciones y eje Z del encoder

Las interrupciones por entrada digital son las mas simples. Se disparan por flanco ascendente, es decir cada vez que la entrada es activada.

Cuando una interrupci�n asociada al encoder es ejecutada, esta no puede repetirse hasta que sea desbloqueada. Use la instrucci�n RESI en el lugar apropiado del programa para evitar falsos disparos, pues la posici�n del encoder debe ser asegurada antes de comenzar.

Adem�s de la comparaci�n tambi�n se tiene en cuenta el sentido de giro. Entonces la interrupci�n se disparar� en mayor o igual solo si est� avanzando, y en menor o igual si est� retrocediendo. Pero si el giro es err�tico (oscilante o con revotes) entonces puede acontecer una falsa condici�n de disparo.

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